智通财经APP获悉，华泰证券发布研究报告称，2023年7月20日，特斯拉(TSLA.US)召开Q2业绩交流会。在产量方面，马斯克表示，目前特斯拉人形机器人擎天柱的制造数量为10台左右，关节执行器需要公司自己设计和组装。在推进时点方面，特斯拉自己设计的执行器将会在2023年11月左右进行行走等测试，明年人形机器人有望率先在内部工厂投入使用。该行认为，人形机器人整体进展符合预期，技术壁垒较高的力矩传感器环节值得关注。
华泰证券主要观点如下：
擎天柱目前产量为10台左右，自己设计的执行器或于23年11月测试
目前擎天柱的生产量为10台左右，受限于执行器定制化程度较高，还未进行大规模生产。公司自己设计的执行器预计于23年11月进行行走等测试。人形机器人全身40个关节由旋转执行器、线性执行器、灵巧手共同构建。旋转执行器由角接触轴承、谐波减速器、交叉滚子轴承、编码器、无框电机、力矩传感器构成。线性执行器由深沟球轴承、无框电机、力矩传感器、编码器、反式滚柱丝杠和四点接触球轴承构成。根据该行的测算，目前特斯拉机器人关节BOM表成本为41万元左右，其中力矩传感器、滚柱丝杠、无框电机、谐波减速器价值量占比较高。
高壁垒与高价值量环节，动静态特性及解耦算法为六维力矩传感器难点
六维力/力矩传感器为人形机器人中高壁垒与高价值量环节。六维力/力矩传感器是一类可以同时检测X、Y、Z三轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩的传感器，目前已广泛应用于协作机器人和康复医疗机器人中，其可以增强机器人与人协同的安全性。多维力矩传感器相比于单轴力矩传感器技术壁垒较高，其技术难点主要在于六维力矩传感器需兼顾优良的静态性能、动态性能和低维间耦合。未来六维力矩传感器需要六维联合加载标定设备等先进仪器、动态特性优化和矢量运算中的解耦算法解决技术难点。
明年机器人将率先在工厂中使用，应用场景有望不断拓展
马斯克表示明年人形机器人将率先在工厂内部进行使用，并考虑将其与Neuralink结合，为残障人士提供义肢，应用场景有望不断拓展。该行认为双足机器人为通用机器人的最优解，因为人类社会的种种事物都按照人类的生理结构进行设计的，为了适应种类多样的任务，达到通用的目的，贴近人类形态的双足机器人其隐形成本最小。通过共用特斯拉汽车上的FSD自动驾驶系统，擎天柱已经可以利用视觉自主识别、记忆周围环境，构建地图。工程师也可以通过AI对其进行肢体的模拟训练，大大降低了其开发成本。
风险提示：特斯拉机器人方案变更;成本测算具有一定局限性;特斯拉机器人产业化不及预期。
