智通财经APP获悉，中信证券发布研究报告称，人形机器人的感知能力是具身智能的前提，也是控制和执行环节的前提，AI赋能也使得人形机器人有了更强的感知能力。在硬件端，感知是人形机器人运动控制零部件外的最主要环节，通过类比人类的五类感官来梳理人形机器人的相关感知硬件，包括交互控制、视觉传感、力控传感、位移姿态传感及运动控制传感。关注各环节中已有高适配度产品，以及可能进入国内外人形机器人厂商的供应链体系的相关厂商。
人形机器人此后有充分的技术迭代和市场演绎机会，除感知硬件外，其他核心零部件厂商同样值得关注，首次给予人形机器人行业“强于大市”评级。
中信证券主要观点如下：
人形机器人受多因素影响而加速发展，具身智能浪潮下感知能力愈发重要，软件提速的同时硬件支撑也十分关键，且感知硬件成本占比也十分可观。
特斯拉公司等机器人快速迭代，国内外厂商加速布局，人形机器人快速迭代。具身智能是具有身体体验的智能，人工智能下一个浪潮很可能被具身智能所引领;具身智能由感知、想象和执行三个基础模块构成，感知是具身智能的基础。AI的发展引入了多模态大模型，为感知能力的构建和发展提供了充足的软件基础;而人形机器人不断智能化则需要感知硬件的持续支撑，控制和执行中需要不断感知提供实时反馈。我们以特斯拉Optimus为例进行硬件BOM分拆成本测算，认为2万美元的降本目标实现可期，感知硬件成本是人形机器人运动控制零部件外的最主要环节。
人形机器人的感知环节主要可以分为交互控制、视觉传感、力控传感、位移姿态传感及运动控制传感，通过与人类感官类比来梳理相关硬件环节：
1)交互控制环节类比人类的“大脑”，一般由主控、协调和分布控制构成，硬件涉及主控芯片、协调控制器、分布式驱动控制器等，SoC、MCU、FPGA等芯片厂商、智能控制器及可编程逻辑控制器厂商有望受益。
2)视觉传感环节类比人类的“眼睛”，3D机器视觉为人形机器人视觉传感主要方案，具体方法以多目视觉和iToF为主，国产厂商有望加速国产替代。
3)力控传感环节类比人类的“触觉”，力矩传感器为目前的主要方案，六维力传感器将会使机器人关节具备全方位的力感知能力，人形机器人的发展也会推动六维力传感器放量降本;此外，柔性电子皮肤或为人形机器人触觉的终极解决方案，目前已取得初步进展。
4)位移姿态传感类比人类的“小脑”，负责人形机器人姿态稳定，主要使用惯性测量单元IMU来实现，IMU由陀螺仪和加速度计构成，已普遍采用MEMS方案，人形机器人对IMU精度有一定的要求，MEMS芯片研发能力十分重要。
5)运动控制传感类比人类的“末梢神经”，主要通过关节和灵巧手伺服系统中的编码器来实现，磁编码器因其结构特性，更受机器人厂商青睐。
风险因素：人形机器人产业化推进不及预期;核心零部件国产化不及预期;人形机器人或存在伦理阻力;下游需求不及预期;企业间竞争加剧。
