受特斯拉人形机器人持续炒作刺激，今日减速器开盘高歌猛进。截止14：30，板块大涨5.04%，两市涨幅第一，联诚精密(002921.SZ)、中大力德(002896.SZ)、秦川机床(000837.SZ)涨停，双环传动(002472.SZ)、绿的谐波(688017.SH)涨超4%。
值得一说的，自4月27日反弹以来，截止昨日收盘，绿的谐波以及双环传动累计涨幅分别达到272%、127%，且均创下历史新高。
2022年6月，马斯克宣布将于9月30日发布特斯拉人形机器人原型机，市场为之振奋。特斯拉具备感知和决策层的技术积淀，拥有工程整合能力，且具备强劲市场号召力。本次入局，有望推动人形机器人加速落地，助推产业链发展。
据麦肯锡报告预测，到2030年全球约4亿人的岗位将被自动化机器人替代，按Optimus单体价格30万元计算，长期来看全球人形机器人市场空间可达120万亿级别，是个崭新且空前庞大的蓝海市场。
据悉，特斯拉Optimus将搭载约40个电机，实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等部位的控制，电机数量较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成有望成为人形机器人大关节的主要动力组合。
减速器是常用作原动件与工作件之间的减速传动装置，在二者之间起到匹配转速、传递扭矩的作用。其原理在于，把高速运转的动力通过减速机输入轴上齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以此来达到减速的目的。其中，常见的减速器有行星齿轮减速机、RV减速机、谐波减速机等。
人形机器人关节处的减速器需要具有传动链短、体积小、功率大、质量轻、易于控制等特点。考虑到对集成度要求较高，以及其负载要求，谐波减速器基本可以满足人形机器人的要求。
数据显示，一般的谐波减速器减速比在85-160之间，更大一些的可以达到200，而减速比直接决定了输出力的大小，减速比越高，电机相同转数下输出力越大。
而工业机器人大多使用RV减速器，主要原因在于RV减速器具有疲劳强度大、刚度大，同时可以保持高精度等特点，但其缺点是重量大、体积大。
根据民生证券产业链调研，人形机器人的减速器一般不少于40个。具体数量主要取决于手指数量、手腕弯曲度、腿部弯曲度等。一般，指关节可以通过拉线、编码器来完成，一根手指最多需要一个减速器，每只手5个手指则需要4-5个减速器。因此，一般两只手臂、一个脊、每只手5个手指的机器人其减速器数量大约在45-50个。
随着人形机器人未来放量，将带动RV+谐波减速器需求持续增长。
据国盛证券预计，肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、颈部等几个主要关节的谐波减速器用量为9~14个。假设谐波均价为1500元，单台用量为10个，则单台机器人谐波减速器价值量约为1.5万元，100万台人形机器人销量对应谐波需求量约为1000万个，对应市场规模150亿元。
人形机器人腰部、髋部空间较大，且对承载能力要求较高，预计配备RV减速器2~4个。假设均价为3000元，单台用量为2个，则单台机器人RV减速器价值量约为6000元，100万台人形机器人销量对应RV减速器需求量约为200万个，对应市场规模60亿元。
减速器作为机器人产业链的核心部件，在人形机器人时代将迈上更高舞台，国盛证券建议重点关注国内技术依先、具备产能优势的减速器龙头企业：
(1)绿的谐波：具备全球竞争力的国内谐波减速器龙头，持续引领国产替代;
(2)双环传动：特斯拉核心供应商，国内RV减速器头部厂商。
